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焊接機器人系統

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濟南恒捷自動(dòng)化設備有限公司

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工業(yè)機器人控制器

工業(yè)機器人控制器

詳細介紹

工業(yè)機器人控制器

u  系統構成為:一臺機器人+2向行走機構+1臺2軸變位器。其具體操作流程如下:

?  操作者在變位器外側將需要焊接的工件裝在工位手動(dòng)夾具上。

?  操作者退出并按啟動(dòng)按鈕,機器人開(kāi)始焊接。

?  當機器人完成工位工件的焊接,操作者將工位上焊好的工件卸下,將需要焊接的工件裝夾在夾具上。裝夾完成后再按啟動(dòng)鈕。

?  如此循環(huán)往復工作。

?  使用工件:40塔機上下支座。

特別說(shuō)明:

2  工件提前點(diǎn)焊好后上工裝機器人焊接。點(diǎn)焊點(diǎn)位置要基本固定,焊點(diǎn)焊角高小于3mm。組對間隙應小于2mm,當間隙大于2mm時(shí)應該手工補焊,補焊焊縫均勻。

2  焊接產(chǎn)品中筋板的間距應滿(mǎn)足機器人焊接空間。

2  機器人無(wú)法焊接的位置由手工焊接。

2  工件支腿可二次裝夾焊接,部分焊縫采用角焊縫,不能實(shí)現船型焊。

2  設備生產(chǎn)焊接效率:以山東某用戶(hù)產(chǎn)品為例,機器人焊接3小時(shí)/件,手工焊接9小時(shí)/件。

1.  主要設計構成及性能參數

1.1設備構成

序號

名   稱(chēng)

型號及規格

數量(套)

備    注

1

機器人系統

機器人本體

TM-1800

1

Panasonic

機器人控制柜


1

panasonic

2

外部軸電機

APU011121Kw

1

Panasonic

3

外部軸電機

APU011132Kw

1

Panasonic

4

外部軸電機

APU011143.5Kw

2

Panasonic

5

4軸外部軸控制器


1

Panasonic

6

焊接電源

YD-500GR3

1

Panasonic

6

中板軟件


1

Panasonic

7

接觸傳感器


1

Panasonic

8

接觸傳感器專(zhuān)用送絲機


1

Panasonic

9

變壓器

TRANS-30

1

Panasonic

10

電弧傳感器


1

Panasonic

11

空冷傳感焊槍


1

Panasonic

12

焊接夾具


1

Panasonic

13

雙手啟動(dòng)按鈕盒


1

Panasonic

14

機器人二軸行走機構


1

Panasonic

15

底座及支架


1

Panasonic

16

協(xié)調功能


1

Panasonic

1.2 機器人相關(guān)設備技術(shù)參數

l  TM-1800機器人本體技術(shù)規格:(見(jiàn)下表)

機   型

TM-1800

構   造                                   

6軸獨立關(guān)節型

自 由 度

6

驅動(dòng)方式

AC伺服電機

大可搬質(zhì)量

8kg

重復定位精度

±0.1mm

動(dòng)作范圍

大到達距離

1796mm

小到達距離

472mm

 

 

 

前后動(dòng)作范圍

1323mm

動(dòng)作速度

手臂

RT

2.97rad/s(170°/s)

UA

2.97rad/s(170°/s)

FA

3.05rad/s(175°/s)

RW

6.28rad/s(360°/s)

BW

6.11rad/s(350°/s)

TW

9.42rad/s(540°/s)

位置檢測器

電子式

總驅動(dòng)功率

4250W

制動(dòng)

全軸制動(dòng)

動(dòng)作限位保護

1、軟限位保護;2、機械式停止器(基本3軸)

接地

D種接地以上的機器人專(zhuān)用接地方式

涂裝色

RT:N3.5;其他:N7.5

安裝姿勢

水平 天吊

周?chē)鷾囟?、濕?/span>

0°C--45°C;20%RH—90%RH;不結霜

重量

約185kg

l  機器人控制器技術(shù)規格:(見(jiàn)下表)

名稱(chēng)

TA-G2

構造

箱形密封式

外形尺寸(mm)

(W)420×(D)600×(H)530

大概質(zhì)量

約48kg(含示教器、電纜)

冷卻方式

機器人控制部:間接風(fēng)冷(外界空氣設備的內部的循環(huán)方式)

內存容量

40000點(diǎn)

位置控制方式

軟件伺服方式

串行I/F

TP:2個(gè)PCMCI卡插口PS/2

控制軸數

同時(shí)6軸(多27軸)

輸入輸出信號

專(zhuān)用信號:輸入6 輸出8

通用信號:輸入40 輸出40

大輸入輸出信號:輸入504   輸出504

輸入電源

3相AC200/220V±10%、6KVA

適用焊接電源

YD-350/500GR3

YD-350/500GL3

YD-350GE2

YD-350GB2

YC-300BP2

YC-300BZ3

 

1.3 焊接電源

 

唐山松下產(chǎn)業(yè)機器有限公司(簡(jiǎn)稱(chēng)PWST)成立于1994年8月,是由日本Panasonic及唐山開(kāi)元電器有限公司共同投資興建的中日合資企業(yè)。公司采用日本Panasonic先進(jìn)的管理和技術(shù),使用世界的制造、調試及檢測設備,生產(chǎn)商標為“Panasonic”的各種CO2/MAG/MIG氣體保護焊機,交/直流氬弧焊機、切割機、電阻焊機、焊接機器人及相關(guān)產(chǎn)品,其中25%出口。1996年以來(lái),唐山松下的銷(xiāo)售額一直位居中國電焊機行業(yè),被日本Panasonic評價(jià)為松下在華佳合資企業(yè),作為目前國內大的焊接設備制造企業(yè),唐山松下以科技和優(yōu)良的品質(zhì)贏(yíng)得了用戶(hù)的廣泛贊譽(yù),Panasonic電焊機成為受歡迎的品牌。

唐山松下的產(chǎn)品,已經(jīng)成功的應用于船舶、機車(chē)車(chē)輛、汽車(chē)、工程機械、摩托車(chē)等各個(gè)領(lǐng)域。自1995年投入生產(chǎn)以來(lái),已經(jīng)向用戶(hù)累計提供各種焊機達到20萬(wàn)臺套,其中CO2氣體保護焊機占總量的60%以上。

在我們的產(chǎn)品家族中,選擇了采用日本新技術(shù),適應中國用戶(hù)使用特點(diǎn)的機型:YD-500GR3機型為機器人進(jìn)行配套,以實(shí)現機器人焊接和自動(dòng)焊接等復雜焊接過(guò)程的多種擴展機能。

技術(shù)參數如下表:

名        稱(chēng)

規                     格

焊接電源型號

YD-500GR3

輸入電源

3相AC380V±10%  50Hz

額定輸入容量

23.3KVA、22.4KW

額定輸出電流

500A

額定輸出電壓

39V

輸出電流范圍

60-550A(電阻負載輸出能力)

輸出電壓范圍

17-41.5V(電阻負載輸出能力)

額定負載持續率


外形尺寸

(W) 380mm*(D) 550mm*(H)   815mm

質(zhì)   量

60kg

 

1.4變位機:

機器人工作站內的雙持持雙軸變位機用于工件焊接變位。變位機的傳動(dòng)采用伺服電機-精密擺線(xiàn)減速機-齒輪副-交叉滾軸承的驅動(dòng)方式。變位機采用的是panasonic機器人外部軸電機,由機器人控制柜統一控制,焊接過(guò)程中,變位器與機器人協(xié)調運動(dòng),可將任何一段焊縫轉到合適的焊接位置,由機器人帶動(dòng)焊槍以佳的焊接姿態(tài)進(jìn)行焊接。

 

其主要技術(shù)參數如下:

額定負載(豎直翻轉)

2T持)

工作臺翻轉變位機伺服電機額定功率

3.5kW

翻轉軸回轉范圍

±360°

額定負載(水平翻轉)

2T持)

工作臺翻轉變位機伺服電機額定功率

2kW

翻轉軸回轉范圍

±360°

重復定位精度

±0.3mm(R=250mm處)

1.5機器人行走裝置:

機器人工作站內的機器人行走裝置用于在焊接過(guò)程中實(shí)現機器人自動(dòng)移動(dòng)的裝置。機器人Y向行走裝置的傳動(dòng)采用伺服電機-精密減速機-齒輪齒條的方式,Z向行走裝置的傳動(dòng)采用伺服電機-齒輪副-滾柱絲杠的方式,承載支撐采用直線(xiàn)導軌-滑座。機器人行走裝置采用panasonic機器人外部軸電機,由機器人控制柜統一控制,焊接過(guò)程中,機器人行走裝置與機器人協(xié)調運動(dòng),可將任何一段焊縫轉到合適的焊接位置,由機器人帶動(dòng)焊槍以佳的焊接姿態(tài)進(jìn)行焊接。

其主要技術(shù)參數如下:

Y軸伺服電機額定功率

1.0kw

Y軸大行走長(cháng)度

1500mm

重復定位精度

±0.4mm

Z軸伺服電機額定功率

3.5kw

Z軸大行走長(cháng)度

1000mm

重復定位精度

±0.4mm

相關(guān)標簽:機器人焊接設備,工業(yè)機器人控制器價(jià)格,工業(yè)機器人控制器批發(fā)

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